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原煤自动分拣煤矸石工艺

煤矸分拣机器人设计与关键技术分析

2023年4月17日阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案，针对煤矸分拣的特定工况场景，对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于灰度和纹理特征融合的煤矸图像SVM 识别算法，介绍了机器 2019年5月9日摘要：现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计煤矸分选是煤炭生产过程中必不可少的技术环节。由于原煤中含有大量矸石和其他杂质。如果未经分选就进行燃烧，产生的气体会造成环境污染；同时矸石会导致煤炭燃烧不彻底，从而造成煤矿选矸机器人智能控制技术通过对煤矸石智能分拣系统的结构设计与优化提高了煤矸石分拣工作的可靠性，结合可移植性较强的深度学习目标检测算法，解决了煤和煤矸石的识别问题，很大程度上提高了煤矸石分拣工作煤矸石智能分拣系统设计与仿真研究学位万方数据知识服务平台

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

升了煤矸分拣效率ꎮ基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选ꎬ 降低煤炭分选的投资和生产成本ꎬ提高煤炭质量ꎮ 关键词:煤矸分拣机器人ꎻ深度学习ꎻ煤矸识阐述了煤矸分拣机器人的工作原理和设计方案,针对煤矸分拣的特定工况场景,对工业相机、光源、镜头等图像识别系统的硬件进行了选型设计。提出了一种基于灰度和纹理特征融合的煤矸图煤矸分拣机器人设计与关键技术分析【维普期刊官网】中文为了更好的满足煤炭生产需要,进一步提高设备的分拣能力和智能自动化程度。研发人员在原有设备基础之上设计提出了以图像判断Delta型的自动并联分拣机器人。煤矸分拣机器人控制系统研究【维普期刊官网】中文期刊 2023年3月3日中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网

CNA 一种智能煤矸石分拣机 Google Patents

本发明分选率高、无污染、自动化程度高，不仅可分选煤与矸石，在其它矿物分选领域也具有广阔的应用前景。本发明涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。采用嵌入式人工智能开发平台EAIDK构建矸石识别和分拣控制硬件平台，在嵌入式深度学习框架Tengine下利用深度基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计2020年4月1日石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的部分煤块和石及矸石，粒度较大的部分煤和石及矸石则必须需要分煤矸石分拣机械臂的设计百度文库

深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案中国新闻网

2024年5月31日中新网深圳10月13日电(记者郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排，为国家能耗双控、“双碳”目标实现贡献 AI力量。煤与矸石机器人自动分拣系统一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。环境恶劣，分拣效率低下，对煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司2023年5月15日煤与矸石机器人自动分拣系统替代人工手选拣矸一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。环境恶劣，分拣效率低下，对操作人员造成重大身心伤害。煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司煤矸石是煤炭生产过程中产生的岩石统称。包括混入煤中的岩石、巷道掘进排出的岩石、采空区中垮落的岩石、工作面冒落的岩石以及选煤过程中排出的碳质岩等，每开采1t原煤要产生150～250kg的煤矸石。全国现有矸石山1500余座，煤矸石累计堆积贮存量约煤矸石井下分选研究百度文库

PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法

2020年12月28日 1 煤矸石分拣机器人原理煤矸石分拣机器人如图1所示。多机械臂煤矸石分拣机器人系统由煤矸石识别系统、机械臂、上位机、机器人控制器、视觉伺服系统等组成。该系统通过煤矸石识别系统对矸石进行识别并获取其位置和姿态。2021年8月12日 13 煤矸图像识别方法针对煤矸分拣机器人对煤矸识别实时性要求及煤矸表面特征分类,提出一种基于迁移学习的AlexNet卷积神经网络提取煤矸目标特征,将通过卷积操作提取到的煤矸特征图输入RPN网络,共享目标识别网络中卷积层Conv1至Conv5,从煤矸石面向煤矸分拣机器人的煤矸识别定位系统研究2022年5月7日因此，思谋科技推出行业首创的 AI 煤矸石识别分拣解决方案，凭借其业界领先的计算机视觉技术，配合自研的软硬件一体化设备煤矸石是煤炭开采中的矿业废物，在煤炭产量中的占比高达 15% ，是一种含碳率低、热值利用价值低的坚硬黑灰色思谋视觉检测「AI + 煤炭」打通煤矸石识别分拣全链条 2018年12月1日基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选，降低煤炭分选的投资和生产成本，提高煤炭质量。关键词：煤矸分拣机器人；深度学习；煤矸识别；协同策略 0 引言煤炭是我国最主要的一次能源，占我国一次能源消费总量60%以上。基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

山东泽荣煤与矸石机器人自动分拣系统百度爱采购

2024年11月29日煤与矸石机器人自动分拣系统替代人工手选拣矸一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。2023年8月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究煤矸石处理工艺流程煤矸石处理工艺流程煤矸石处理工艺流程是指对煤矸石进行处理的一系列流程。煤矸石是煤炭开采过程中产生的废弃物，含有一定的煤炭和矸石成分，经过处理可以回收利用。煤矸石处理工艺流程包括以下步骤： 1 煤矸石的分选。煤矸石洗选工艺流程合集百度文库

煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术

摘要: 煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。2024年8月1日架结构煤矸石分拣机器人方案，构建了煤矸石分拣系统，并对关键技术问题开展了深入研究，已在煤炭企业得到应用。孙稚媛[2]以煤矸石视觉识别为基础，提出了基于关节型机器人的煤矸石分拣系统，并在实验室条件下进行了机器人分拣煤矸石实验。赵明辉等[3]多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究洗煤厂工艺流程（附图）煤主要由碳、氢、氧、氮、硫五种元素组成，同时也含有磷、氯、砷等微量元素。原煤在生成过程中混入了各种矿物杂质，在开采和运输过程中不可避免地又混入岩石及其他杂质。洗煤厂工艺流程(附图) 百度文库2020年4月7日本发明涉及煤矸石分拣技术领域，特别涉及一种煤矸石分拣装置。背景技术煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。目前煤矸石分拣技术有利用高压气流提供动力吹走矸石，也有利用传统机器臂或者机器人挑拣矸石。利用高压气流吹动一种煤矸石分拣装置的制作方法

煤矸石井下原位智能分选充填技术研究进展

2024年7月31日采，回顾了煤矸石井下分选充填技术现状及智能化进展，并在此基础上展望煤矸石井下分选充填技术发展趋势，提出了煤矸石井下原位绿色智能分选、充填新方法，详细阐述了煤矸智能分选机及新型充填液压支架的结构及原理，以最大化缩短矸石无效运输距离。2023年8月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2024年6月13日 2 煤矸石智能分拣机器人运动规划技术煤矸石分拣工况是动态变化的,且煤矸石位置随机分布,形状、大小也不规则,这些特点对煤矸石智能分拣机器人提出了很高的要求。为了应对煤矸石复杂的分拣环境,需要对煤矸石智能分拣机器煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展2015年6月30日利用x射线成像系统获取的物料特征，自动分析识别出煤和矸石，控制高压风对目标进行喷吹，实现全自动原煤分选。智能煤矸石分选机采石场设备网 cscshebei煤矸石分选机钱眼:一种用于分选颗粒原煤的煤矸石分选机，安装在颗粒原煤给料机和精煤给料机当前位置：首页 > 智能煤矸石分选机 This That building

一种智能煤矸石分拣的制造方法 X技术网

2015年4月8日本发明涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构，一级输送带传送机上设置有排队机构、二级输送带传送机上设置有承接一级输送带传送机输送的原煤块的对中机构，煤矸石识别机构包括原煤块体积测量装置传统井下煤矸石需运输至地面处理，不仅占用地面国土空间、自燃或雨水淋滤造成大气与环境污染，而且长距离无效运输造成的能源消耗问题已成为制约煤矿低碳发展的关键瓶颈。为实现煤矿矸石不出井，从煤炭生产源头减少碳排放与单位产出能源资源消耗，实现煤炭的绿色低碳智能开采，回煤矸石井下原位智能分选充填技术研究进展本发明分选率高、无污染、自动化程度高，不仅可分选煤与矸石，在其它矿物分选领域也具有广阔的应用前景。本发明涉及一种智能煤矸石分拣机，包括原煤进料斗、筛选装置、一级输送带传送机和二级输送带传送机、煤矸石识别机构和煤矸石分拣机构 CNA 一种智能煤矸石分拣机 Google Patents现有基于图像识别的煤矸石分拣方法实时性较差且整体分拣准确率不高，而基于密度的分拣方法适用于井下初选，成本较高。针对上述问题，设计实现了一种基于EAIDK的智能煤矸分拣系统。采用嵌入式人工智能开发平台EAIDK构建矸石识别和分拣控制硬件平台，在嵌入式深度学习框架Tengine下利用深度基于EAIDK的智能煤矸分拣系统设计

基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究

2020年4月1日石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和1煤矸石分拣系统结构本设计针对的主要是井下原煤处理车间工程中的部分煤矸石分拣，井下采掘开采的部分原煤原料通过井下主斜井管道运输后，到达预分拣煤煤矸处理车间，经采用振动机和筛选机分选，筛选除去粒度较小的部分煤块和石及矸石，粒度较大的部分煤和石及矸石则必须需要分煤矸石分拣机械臂的设计百度文库2024年5月31日中新网深圳10月13日电(记者郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排，为国家能耗双控、“双碳”目标实现贡献 AI力量。深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案中国新闻网煤与矸石机器人自动分拣系统一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。环境恶劣，分拣效率低下，对煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司

煤与矸石机器人自动分拣系统徐州中矿恒扬科技有限公司

2023年5月15日煤与矸石机器人自动分拣系统替代人工手选拣矸一、项目背景 1、多年来在煤矿提升系统始终有一只敢于打硬仗的队伍：拣矸队。该队伍承担的任务就是煤矸分离：自主井提升上来的原煤，经过初次筛分后，通过人工手动分选原煤、矸石。环境恶劣，分拣效率低下，对操作人员造成重大身心伤害。煤矸石是煤炭生产过程中产生的岩石统称。包括混入煤中的岩石、巷道掘进排出的岩石、采空区中垮落的岩石、工作面冒落的岩石以及选煤过程中排出的碳质岩等，每开采1t原煤要产生150～250kg的煤矸石。全国现有矸石山1500余座，煤矸石累计堆积贮存量约煤矸石井下分选研究百度文库2020年12月28日 1 煤矸石分拣机器人原理煤矸石分拣机器人如图1所示。多机械臂煤矸石分拣机器人系统由煤矸石识别系统、机械臂、上位机、机器人控制器、视觉伺服系统等组成。该系统通过煤矸石识别系统对矸石进行识别并获取其位置和姿态。PID 的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法2021年8月12日 13 煤矸图像识别方法针对煤矸分拣机器人对煤矸识别实时性要求及煤矸表面特征分类,提出一种基于迁移学习的AlexNet卷积神经网络提取煤矸目标特征,将通过卷积操作提取到的煤矸特征图输入RPN网络,共享目标识别网络中卷积层Conv1至Conv5,从煤矸石面向煤矸分拣机器人的煤矸识别定位系统研究

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